当时关羽刚脱离曹军，千里寻兄，会合张飞后便与身在冀州的刘备联络，双方行至河北界首，于关定庄院内兄弟重逢。关定欲使年仅十八岁的次子关平跟随关羽同行，刘备便主张让关羽与关平结为义父子。自此后关平随侍在关羽身边，一生东征西讨。
他武勇过人，不逊乃父，曾跟随刘备出征西川，立下战功，后来又与曹魏猛将庞德大战三十回合，彼此不分胜负；性格方面，关平冷静沉着，数次劝阻其父冲动之举（如于荆州想杀害吴国来使诸葛瑾、要单刀远赴鲁肃的宴会、强要于阵前亲讨庞德、徐晃等魏将），后来关羽与庞德大战，遭到冷箭暗算，幸得关平眼快出言提示，更纵马出阵接应，关羽方保无虞。
